نمایش نتایج: از شماره 1 تا 5 , از مجموع 5

موضوع: سنسورها در رباتیک

  1. #1
    انجمن علمی و پژوهشی
    زیبایی های زندگی در دستانه توست
    تاریخ عضویت
    Jul 2011
    محل سکونت
    sudae eshgh
    نوشته ها
    10,188
    تشکر تشکر کرده 
    2,930
    تشکر تشکر شده 
    4,180
    تشکر شده در
    2,113 پست
    حالت من : Ashegh
    قدرت امتیاز دهی
    2045
    Array

    سنسورها در رباتیک

    سنسورها اغلب براي درک اطلاعات تماسي، تنشي، مجاورتي، بينايي و صوتي به‌کار مي‌روند. عملکرد سنسورها بدين‌گونه است که با توجه به تغييرات فاکتوري که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژي ناچيزي را در پاسخ ايجاد مي‌کنند، که با پردازش اين سيگنال‌هاي الکتريکي مي‌توان اطلاعات دريافتي را تفسير کرده و براي تصميم‌گيري‌هاي بعدي از آن‌ها استفاده نمود.

    سنسورها را مي‌توان از ديدگاه‌هاي مختلف به دسته‌هاي متفاوتي تقسيم که در ذيل مي‌آيد:

    a. سنسور محيطي: اين سنسورها اطلاعات را از محيط خارج و وضعيت اشياي اطراف ربات، دريافت مي‌نمايند.

    b. سنسور بازخورد: اين سنسور اطلاعات وضعيت ربات، از جمله موقعيت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آن‌ها و نيروي وارد بر درايورها را دريافت مي‌نمايند.

    c. سنسور فعال: اين سنسورها هم گيرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آن‌ها بدين ترتيب است که سيگنالي توسط سنسور ارسال و سپس دريافت مي‌شود.

    d. سنسور غيرفعال: اين سنسورها فقط گيرنده دارند و سيگنال ارسال شده از سوي منبعي خارجي را آشکار مي‌کنند، به‌ ‌همين دليل ارزان‌تر، ساده‌تر و داراي کارايي کمتر هستند.


    اگــر بــه کـــــــسی بــیش از حــد بــها بدی
    حــتمآ بــهش بــدهــــــکار مــیشی






  2. #2
    انجمن علمی و پژوهشی
    زیبایی های زندگی در دستانه توست
    تاریخ عضویت
    Jul 2011
    محل سکونت
    sudae eshgh
    نوشته ها
    10,188
    تشکر تشکر کرده 
    2,930
    تشکر تشکر شده 
    4,180
    تشکر شده در
    2,113 پست
    حالت من : Ashegh
    قدرت امتیاز دهی
    2045
    Array

    پیش فرض

    سنسورها از لحاظ فاصله‌اي که با هدف مورد نظر بايد داشته باشند به چند قسمت تقسيم مي‌شوند:

    الف- سنسور تماسي: اين نوع سنسورها در اتصالات مختلف محرک‌ها مخصوصا در عوامل نهايي يافت مي‌شوند و به دو بخش قابل تفکيک‌اند.

    i. سنسورهاي تشخيص تماس
    ii. سنسورهاي نيرو-فشار

    ب- سنسورهاي مجاورتي: اين گروه مشابه سنسورهاي تماسي هستند، اما در اين مورد براي حس کردن لازم نيست حتما با شي در تماس باشد. عموما اين سنسورها از نظر ساخت از نوع پيشين دشوارترند ولي سرعت و دقت بالاتري را در اختيار سيستم قرار مي‌دهند.

    دو روش عمده در استفاده از سنسورها وجود دارد:

    i. حس کردن استاتيک: در اين روش محرک‌ها ثابت‌اند و حرکت‌هايي که صورت مي‌گيرد بدون مراجعه لحظه‌اي به سنسورها صورت مي‌گيرد.به عنوان مثال در اين روش ابتدا موقعيت شي تشخيص داده مي‌شود و سپس حرکت به سوي آن نقطه صورت مي‌گيرد.

    ii. حس کردن حلقه بسته: در اين روش بازوهاي ربات در طول حرکت با توجه به اطلاعات سنسورها کنترل مي‌شوند. اغلب سنسورها در سيستم‌هاي بينا اين‌گونه‌اند.


    اگــر بــه کـــــــسی بــیش از حــد بــها بدی
    حــتمآ بــهش بــدهــــــکار مــیشی






  3. #3
    انجمن علمی و پژوهشی
    زیبایی های زندگی در دستانه توست
    تاریخ عضویت
    Jul 2011
    محل سکونت
    sudae eshgh
    نوشته ها
    10,188
    تشکر تشکر کرده 
    2,930
    تشکر تشکر شده 
    4,180
    تشکر شده در
    2,113 پست
    حالت من : Ashegh
    قدرت امتیاز دهی
    2045
    Array

    پیش فرض

    حال از لحاظ کاربردی با نمونه‌هایی از انواع سنسورها در ربات آشنا می‌شویم:


    a. سنسورهای بدنه (Body Sensors) : این سنسورها اطلاعاتی را درباره موقعیت و مکانی که ربات در آن قرار دارد فراهم می‌کنند. این اطلاعات نیز به کمک تغییر وضعیت‌هایی که در سوییچ‌ها حاصل می‌شود، به دست می‌آیند. با دریافت و پردازش اطلاعات بدست آمده، ربات می‌تواند از شیب حرکت خود و این‌ که به کدام سمت در حال حرکت است آگاه شود. در نهایت هم عکس‌العملی متناسب با ورودی دریافت شده از خود بروز می‌دهد.

    b. سنسور جهت‌یاب مغناطیسی (Direction Magnetic Field Sensor): با بهره‌گیری از خاصیت مغناطیسی زمین و میدان مغناطیسی قوی موجود، قطب‌نمای الکترونیکی هم ساخته شده است که می‌تواند اطلاعاتی را درباره جهت‌های مغناطیسی فراهم سازد. این امکانات به یک ربات کمک می‌کند تا بتواند از جهت حرکت خود آگاه شده و برای تداوم حرکت خود در جهتی خاص تصمصم‌گیری کند. این سنسورها دارای چهار خروجی می‌باشند که هرکدام مبین یکی از جهت‌ها است. البته با استفاده از یک منطق صحیح نیز می‌توان شناخت هشت جهت مغناطیسی را امکان‌پذیر ساخت.

    c. سنسورهای فشار و تماس (Touch and Pressure Sensors) : شبیه‌سازی حس لامسه انسان کاری دشوار به نظر می‌رسد. اما سنسورهای ساده‌ای وجود دارند که برای درک لمس و فشار مورد استفاده قرار می‌گیرند. از این سنسورها در جلوگیری از تصادفات و افتادن اتومبیل‌ها در دست‌اندازها استفاده می‌شود. این سنسورها در دست‌ها و بازوهای ربات‌ هم به منظورهای مختلفی استفاده می‌شوند. مثلا برای متوقف کردن حرکت ربات در هنگام برخورد عامل نهایی با یک شی. همچنین این سنسورها به ربات‌ها برای اعمال نیروی کافی برای بلند کردن جسمی از روی زمین و قرار دادن آن در جایی مناسب نیز کمک می‌کند.

    با توجه به این توضیحات می‌توان عملکرد آن‌ها را به دسته های زیر تقسیم کرد:

    1- رسیدن به هدف، 2- جلوگیری از برخورد، 3- تشخیص یک شی.


    اگــر بــه کـــــــسی بــیش از حــد بــها بدی
    حــتمآ بــهش بــدهــــــکار مــیشی






  4. #4
    انجمن علمی و پژوهشی
    زیبایی های زندگی در دستانه توست
    تاریخ عضویت
    Jul 2011
    محل سکونت
    sudae eshgh
    نوشته ها
    10,188
    تشکر تشکر کرده 
    2,930
    تشکر تشکر شده 
    4,180
    تشکر شده در
    2,113 پست
    حالت من : Ashegh
    قدرت امتیاز دهی
    2045
    Array

    پیش فرض

    . سنسورهای گرمایی (Heat Sensors): یکی از انواع سنسورهای گرمایی ترمیستورها هستند. که قبلا در مورد اینها بحث شد و در لینک زیر می توانید آن را مطالعه کنید
    viewtopic.php?f=10&t=83

    این سنسورها مقاومتشان متناسب با دمایشان تغییر می‌کند. بسته به اینکه در اثر گرما مقاومتشان افزایش یا کاهش می‌یابد، برای آن‌ها به ترتیب ضریب حرارتی مثبت یا منفی را تعریف می‌کنند. نوع دیگری از سنسورهای گرمایی ترموکوپل‌ها هستند که آن‌ها نیز در اثر تغییر دمای محیط ولتاژ کوچکی را تولید می‌کنند. در استفاده از این سنسورها معمولا یک سر ترموکوپل را به دمای مرجع وصل کرده و سر دیگر را در نقطه‌ای که باید دمایش اندازه‌گیری شود، قرار می‌دهند.

    e. سنسورهای بویایی (Smell Sensors): تا همین اواخر سنسوری که بتواند مشابه حس بویایی انسان عمل کند، وجود نداشت. آنچه که موجود بود یک‌سری سنسورهای حساس برای شناسایی گازها بود که اصولا هم برای شناسایی گازهای سمی کاربرد داشتند.
    ساختمان این سنسورها به این صورت است که یک المان مقاومتی پسیو که از منبع تغذیه‌ای مجزا، با ولتاژ 5+ ولت تغذیه می‌شود، در کنار یک سنسور قرار دارد که با گرم شدن این المان حساسیت لازم برای پاسخ‌گویی سنسور به محرک‌های محیطی فراهم می‌شود.
    برای کالیبره کردن این دستگاه ابتدا مقدار ناچیزی از هر بو یا عطر دلخواه را به سیستم اعمال کرده و پاسخ آن را ثبت می‌کنند و پس از آن این پاسخ را به عنوان مرجعی برای قیاس در استفاده‌های بعدی به کار می‌‌برند. اصولا در ساختمان این سیستم چند سنسور، به طور همزمان عمل می‌کنند و سپس پاسخ‌های دریافتی از آن‌ها به شبکه‌ عصبی ربات منتقل شده و تحلیل و پردازش لازم روی آن صورت می‌گیرد. نکته مهم درباره کار این نوع سنسورها در این است که آن‌ها نمی‌توانند یک بو یا عطر را به طور مطلق انداره‌ بگیرند. بلکه با اندازه‌گیری اختلاف بین آن‌ها به تشخیص بو می‌پردازند.


    f. سنسورهای موقعیت مفاصل : رایج‌ترین نوع این سنسورها کدگشاها (Encoders) هستند که هم از قدرت بالای تبادل اطلاعات با کامپیوتر برخوردارند و هم اینکه ساده، دقیق، مورد اعتماد و نویز ناپذیرند. این دسته انکدرها را به دو دسته می‌توان تقسیم کرد:

    i. انکدرهای مطلق: در این کدگشا ها موقعیت به کد باینری یا کد خاکستری BCD (Binary Codded Decible ) تبدیل می‌شود. این انکدرها به علت سنگینی و گران‌قیمت بودن و اینکه سیگنال‌های زیادی را برای ارسال اطلاعات نیاز دارند، کاربرد وسیعی ندارند. همانطور که می‌دانیم به‌کار گیری تعداد زیادی سیگنال درصد خطای کار را افزایش می‌دهد و این اصلا مطلوب نیست. پس از این انکدرها فقط در مواردی که مطلق بودن مکان‌ها برای ما خیلی مهم است و مشکلی هم از احاظ بار فابل تحمل ربات متوجه ما نباشد، استفاده می‌شود.

    ii. انکدرهای افزاینده: این کدگشا ها دارای قطار پالس و یک پالس مرجع که برای کالیبره کردن بکار می‌رود هستند، از روی شمارش قطارهای پالس نسبت به نقطه مرجع به موقعیت مورد نظر دست می‌یابند. از روی فرکانس (عرض پالس‌ها) می‌توان به سرعت چرخش و از روی محاسبه تغییرات فرکانس در واحد زمان (تغییرات عرض پالس) به شتاب حرکت دورانی پی برد. حتی می‌توان جهت چرخش را نیز فهمید.


    اگــر بــه کـــــــسی بــیش از حــد بــها بدی
    حــتمآ بــهش بــدهــــــکار مــیشی






  5. #5
    انجمن علمی و پژوهشی
    زیبایی های زندگی در دستانه توست
    تاریخ عضویت
    Jul 2011
    محل سکونت
    sudae eshgh
    نوشته ها
    10,188
    تشکر تشکر کرده 
    2,930
    تشکر تشکر شده 
    4,180
    تشکر شده در
    2,113 پست
    حالت من : Ashegh
    قدرت امتیاز دهی
    2045
    Array

    پیش فرض

    این سنسور دارای فرستنده وگیرنده است و اصل كار به این صورت است كه بین فرستنده وگیرنده نور باید تبادل كنید تا ارتباط حاصل شود. به اصطلاح یك جریان از یك فوتو دیود عبور می كند اگر نور مرئی باشد به آن LED گفته میشود و اگر این نور نا مرئی باشد به مادون قرمز اطلاق میشود .

    چند مثال از کاربرد های این سنسور:
    AV INSTRUMENTS
    AUDIO
    TV
    VCD
    CD PLAYER
    HOME APPLIACES ( اسبابهای خانه )
    AIR _ CONDITIONER _ FAN _ LIGHT
    REMOTE CONTOROL FOR WIRELESS DEVICES (وسایل بی سیمی)
    و غیره ....




    نمونه هایی از این سنسور :

    PIC 1018sd
    TSL245
    TSL 260 _TSL261 _ TSL 262
    TSL 1100
    UCC5341
    UCC5342
    و ..


    میکرو رایانه


    اگــر بــه کـــــــسی بــیش از حــد بــها بدی
    حــتمآ بــهش بــدهــــــکار مــیشی






برچسب ها برای این تاپیک

علاقه مندی ها (بوک مارک ها)

علاقه مندی ها (بوک مارک ها)

مجوز های ارسال و ویرایش

  • شما نمیتوانید موضوع جدیدی ارسال کنید
  • شما امکان ارسال پاسخ را ندارید
  • شما نمیتوانید فایل پیوست در پست خود ضمیمه کنید
  • شما نمیتوانید پست های خود را ویرایش کنید
  •  

http://www.worldup.ir/