ربات تعقیب خط

[Mohamad]

رﺑﺎت ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ‬


‫آسان ترین نوع رباتی که می توان برای ورود به عرصه رباتیک ازآن آغاز کرد رﺑﺎت ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ است این ربات ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺳﻨﺴﻮر هایی دارد که ﺧﻂ ﺳﻴﺎﻩ ﻳﺎ ﺳﻔﻴﺪ را ﺗﺸﺨﻴﺺ دهند. همچنین ﺑﻪ ﻳﻚ ‪ ADC‬ﻧﻴﺎز دارد.‬


‫ﺧﺮوﺟﻲ های ‪ ADC‬ﻧﻴﺰ ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﻴﻜﺮوکنترﻟﺮ ﻣﻲ روﻧﺪ و در ﻣﻴﻜﺮو کنترلر ﺗﻮﺳﻂ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﭘﺮدازش و ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ دو ﻋﺪد ﻣﻮﺗﻮر ﻣﺘﺼﻞ‬ ‫ﻣﻲ ﺷﻮد.‬

‫١- ﺳﺨﺖ اﻓﺰار(اﻟﮑﺘﺮوﻧﻴﮑﯽ)
‫ﻗﺴﻤﺖ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ اﻳﻦ رﺑﺎت ﺷﺎﻣﻞ :‬
‫١- ﺳﻨﺴﻮرها (ﻓﺮﺳﺘﻨﺪﻩ و ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ ها)
‫٢- ﺗﺒﺪﻳﻞ ﮔﺮ ﺁﻧﺎﻟﻮگ ﺑﻪ دﻳﺠﻴﺘﺎل‬
‫٣- ﻣﻴﻜﺮو کنترﻟﺮ‬
‫4- ﻣﻮﺗﻮرها‬
‫١-١-ﺳﻨﺴﻮر ها
‫ﺳﻨﺴﻮر های اﻳﻦ رﺑﺎت ﺑﻪ دو دﺳﺘﻪ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ :‬
‫١- ﺣﺴﺎس ﺑﻪ ﻧﻮر(اﭘﺘﻴﻚ)
‫اﻳﻦ دﺳﺘﻪ از ﺳﻨﺴﻮرها از ﻳﻚ ‪ LED‬و ﻳﻚ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺣﺴﺎس ﺑﻪ ﻧﻮر ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد. ﻧﻮر ﺗﻮﺳﻂ ‪ LED‬ﺗﺎﺑﻴﺪﻩ ﻣﻲ ﺷﻮد و ﻧﻮر‬ﺑﺎزﺗﺎب ﺷﺪﻩ ﺑﺎﻋﺚ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻘﺎوﻣﺖ و در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ وﻟﺘﺎژ ﻣﻲ ﺷﻮد با توجه به این مساله که ﺑﺎزﺗﺎب ﺳﻄﺢ ﻣﺸﻜﻲ کمتر از ﺳﻄﺢ‬ ‫ﺳﻔﻴﺪ اﺳﺖ. اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ از ﺳﻨﺴﻮرها ﺑﻪ دﻟﻴﻞ اﺛﺮ ﭘﺬﻳﺮی از ﻧﻮر ﻣﺤﻴﻂ ، درﺻﺪ ﺧﻄﺎی ﺑﺴﻴﺎری دارﻧﺪ .‬
‫ﺳﻨﺴﻮر اﭘﺘﻴﻚ(ﯾﮏ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺣﺴﺎس ﺑﻪ ﻧﻮر)
‫٢- ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ‬

‫اﻳﻦ ﮔﻮﻧﻪ از ﺳﻨﺴﻮر ها از ﻳﻚ ﻓﺮﺳﺘﻨﺪﻩ و ﻳﻚ ﮔﻴﺮﻧﺪ ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪﻩ اﺳﺖ. ﭘﺮﺗﻮ های ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺗﻮﺳﻂ ﻓﺮﺳﺘﻨﺪﻩ‬ ﻓﺮﺳﺘﺎدﻩ ﺷﺪﻩ و ﺑﻪ ﺳﻄﺢ ﺑﺮﺧﻮرد ﻣﻲ کند و ﺑﺎزﺗﺎب ﺁن ﺗﻮﺳﻂ ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ درﻳﺎﻓﺖ ﻣﻲ ﺷﻮد. اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ از ﺳﻨﺴﻮرها ﺑﻪ دﻟﻴﻞ اﻳﻨﻜﻪ از‬‫ﻣﺤﻴﻂ اﺛﺮ ﻧﻤﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ، درﺻﺪ ﺧﻄﺎ ﺑﺴﻴﺎر ﭘﺎﻳﻴﻨﻲ دارﻧﺪ. ﺑﻨﺎﺑﺮ اﻳﻦ ﻣﺎ در ﻣﻮرد اﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر ها ﺻﺤﺒﺖ ﻣﻲ کنیم.
‫ﺳﻨﺴﻮر های ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺑﻪ دو دﺳﺘﻪ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ. دﺳﺘﻪ اول ‪ LED‬ﻓﺮﺳﺘﻨﺪﻩ و ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ ﺟﺪا از هم اﺳﺖ. اﻳﻦ ﮔﻮﻧﻪ از‬‫ﺳﻨﺴﻮرها در دو اﻧﺪازﻩ ‪ 5mm‬و ‪ ٣mm‬ﻣﻮﺟﻮد اﺳﺖ . ﻧﻮع ‪ 3mm‬ﺑﻪ دﻟﻴﻞ اﻳﻨﻜﻪ ‪ LED‬ﻓﺮﺳﺘﻨﺪﻩ و ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ همرﻧﮓ هستند ‫ﺗﺸﺨﻴﺺ ﺁن ها ﺳﺨﺖ اﺳﺖ و ﺑﺎﻳﺪ ﺗﻮﺳﻂ ﻣﺎﻟﺘﻲ ﻣﺘﺮ اﻧﺠﺎم ﭘﺬﻳﺮد. ﻣﺸﻜﻞ دﻳﮕﺮ اﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر ها اﻳﻦ اﺳﺖ که ﻧﻮع ﺗﻘﻠﺒﻲ ﺁن‬ ‫ﻧﻴﺰ ﺑﺴﻴﺎر زﻳﺎد اﺳﺖ و اﻣﻜﺎن دارد از ﺑﻴﻦ ۵ ﺳﻨﺴﻮر ١ﻳﺎ ٢ ﺗﺎ ﺧﺮاب ﺑﺎﺷﺪ.‬
ﮔﻮﻧﻪ دﻳﮕﺮ ﺳﻨﺴﻮر هﺎی ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺑﻪ ﺻﻮرﺗﻲ اﺳﺖ که ﻓﺮﺳﺘﻨﺪﻩ و ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ ﺑﺎ هم در ﻳﻚ ﺑﺴﺘﻪ ﻗﺮار دارﻧﺪ . اﻳﻦ ﮔﻮﻧﻪ از‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر ها دارای اﻧﺪازﻩ ﺑﺴﻴﺎر کوچک و دﻗﺖ ﺧﻮﺑﻲ هستند