اگر شما درباره رباتها چیز زیادی ندانید ، شما ممکن نیست کاملا درک کنید این گام برجسته و افسانه ای را که آسیمو چنان راه می رود که ما راه می رویم .مهمترین قسمت راه رفتن آسیمو توانایی چرخیدن و دور زدن ان می باشد به جای اینکه بایستد و و دور بزند و سپس حرکت کند و دوباره بایستد و کمی دور بزند و دوباره درجهت جدید حرکت کند ،آسیمو تکیه می کند بر پایش به نرمی می چرخد شبیه انسان .آسیمو همچنان می تواند گامهایش را خودش تنظیم کند .
به منظور جلوگیری از تلو تلو خوردن ، مهندسین آسیمو باید راهی برای کار با نیروی اینرسی که هنگام راه رفتن بوجود می آید ، پیدا می کردند .برای مثال ،گرانش زمین یک نیروی ایجاد می کند که باعث سرعت گرفت شما هنگام قدم زدن می شود . این دو نیرو نیروی اینرسی کلی نامیده می شوند . همچنین نیرویی هنگامی که پاهایتان با زمین در تماس است بوجود می آید که نیروی عکس العمل سطح نامیده می شود .
این نیروها باید با همدیگر بالانس شوند و طرز قرار گرفتن ما این کار را انجام می دهد . که این نقطه مومنتم صفر نامیده می شود (مومنتم یا اندازه حرکت) اصطلاحا ZERO MOMENT POINT (zmp ) برای کنترل طرز قرار گرفتن آسیمو ، مهندسین روی این سه منطقه کنترلی کار کردند.
کنترل عکس العمل سطح یعنی کف پا بچسبد به سطح .
هدف از کنترل نقطه مومنتم صفر یا ZMP این است که هنگامی که آسیمو نمی تواند محکم بایستد و بدنش شروع به افتاده رو به جلو می کند .این کنترل موقعیت ربات را با حرکت دادن قسمت بالای بدنش در خلاف جهت حفظ کند .همزمان سرعتش مانند وزنه تعادلی باشد .
هنگامی که کنترل نقطه مومنتم صفر فعال است محل قرارگیری پاها لگد زدن را کنترل می کند. طوریکه طول گام ها تنظیم می شود تا رابطه ی درست میان موقعیت و سرعت جسم و طول گام ها برقرار باشد .
حرکت آسیمو، حرکتی نرم و صاف
آسیمو می تواند حرکت افتادن را حس کند و نسبت به آن سریعا عکس العمل نشان دهد، اما مهندسین آسیمو بیشتر از این انتظار داشتن . آنها می خواهند تا ربات گام های نرم و صافی داشته باشد نه مانند آنچه سایر رباتها نمی توانند انجام بدهند .یعنی چرخیدن بدون توقف.
پاسخ با نقل قول
علاقه مندی ها (بوک مارک ها)