شرح مدار

مدار ربات همانطور که از شکل پیداست از سه قسمت اصلی سنسورها ، مدار کنترل گر و موتورها تشکیل شده است که در قسمت اول ( سنسورها ) از دو قسمت فرستنده و گیرنده ، قسمت دوم از بخشهای تایمر ، حافظه نگهدارنده ( با استفاده از ترانزیستور ) و بخش های خروجی و ورودی و رابط تشکیل شده است . همچنین قسمت موتور ها دو بخش رله و بخش موتورها را داراست که به ترتیب هر یک را توضیح می دهم :
1- سنسورها :
الف ) گیرنده ها :
در این ربات به علت وجود 3 سنسور از سه گیرنده استفاده شده است که سنسور گیرنده پس از دریافت امواج باز تابیده شده حاصل از فرستنده ic ua741 ، را فعال نموده و این ic پس از تقویت سیگنال ارسالی ، آنها را بوسیله دیودهای موجود یکسو نموده و ترانزیستورهای t1 , t2 پس از تقویت جریان و ایجاد ولتاژ لازم ( ولتاژ بالا – 1 - ولتاژ پایین – 0 - ) را برای استفاده در بخش دوم تامین می کنند .