youbotربات پايه متحرك با بازوي با درجه آزادي5 یوبات ربات پایه پویا با بازوی 5 درجه آزادی محصول کوکا

kuka youbot desktop mobile manipulator for education and research

Youbot (یوبات) نام محصول جدید شرکت کوکا می باشد که یک ربات پایه پویا با بازوی 5 درجه آزادی می باشد. قسمت متحرک از یک بستر دارای 4 چرخ همه جهته Omni تشکیل شده است . این چرخ ها پیش از این در محصول دیگر کوکا با نام omniMove امتحان خود را پس داده است. این محصول تا حد زیادی کدباز است و نرم افزار آن تحت حمایت طرح BRICS Best Practices in Robotics اتحادیه اروپا است.

مشخصات سخت افزاری:

Youbot Arm: یک بازوی 5 محوره با ارتفاع 655 میلیمتر، 6 کیلوگرم وزن و بارگذاری نیم کیلوگرم ، تکرارپذیری برابر 0.1 میلی متر و فضای کاری حدود نیم متر مکعب که یک محدودیت مصرف توان 80 واتی نیز بر روی آن جهت ایمنی اعمال شده است.
Youbot Gripper: یک گیره 2 انگشتی که امکان گرفتن اشیا تا قطر 70 میلی متر را دارد.
Youbot Platform: یک بستر پویا که از 4 چرخ همه جهته تشکیل شده است. ابعاد این بستر 530 * 360 * 106 میلی متر، 15 میلی متر ، وزن کل 20 کیلوگرم، بارگذاری 20 کیلوگرم ، حداکثرسرعت 0.8 متر بر ثانیه ، ساپورت باس ارتباطی Ethercat ، و 24 ولت می باشد.
EnergySupply: دو عدد باطری 12 ولتی 5 آمپرساعت، قابل شارژ که در داخل پلتفرم قرار داده شده و می تواند حدود 90 دقیقه انرژی مورد نیاز دستگاه را تأمین نماید.
On-board PC: یک مادر برد مارک mini ITX دارای پردازنده ی مستقل ، 512 مگابایت حافظه ی رم ، 4 گیگابایت حافظه ی کامپکت فلش ، WLAN و USB که در داخل بستر پویا قرار داده شده است.

مشخصات نرم افزاری:

Open source: یک کنترلر ربات با ارتباط های باز (موقعیت، سرعت و کنترل جریان)
BRIDE: نرم افزار محیط اجرایی BRICS که بر اساس نرم افزار IDE با کد باز Eclipse نوشته شده است.
BROCRE: توابع کتابخانه ای با کد باز (BRICS Open Code Repository) که شامل آلگوریتمهای آماده در سه دسته بندی زیر می باشد.
BRICS_MM الگوریتمهای کتابخانه ای آماده که مربوط به حرکات ربات پویا می باشد (BRICS Mobile Manipulation)
BRICS_3D الگوریتمهای کتابخانه ای آماده که مربوط به درک موقعیت و مدلسازی سه بعدی می باشد.
BRICS_RN الگوریتمهای کتابخانه ای آماده که مربوط به یک هدایت مطمئن می باشد (Robust Navigation)
BLENDER: یک مدل شبیه سازی
Sample Application: مثالهای آماده برای آموزش شروع به کار ربات