صفحه 1 از 2 12 آخرینآخرین
نمایش نتایج: از شماره 1 تا 10 , از مجموع 19

موضوع: آموزش ساخت ربات

Hybrid View

پست قبلی پست قبلی   پست بعدی پست بعدی
  1. #1
    موسس و مدیر
    نمی‌دانم در کدامین کوچه جستجویت کنم ؟ آسوده بخواب مادر بیمارم
    تاریخ عضویت
    Feb 2010
    محل سکونت
    13 78 57
    نوشته ها
    13,577
    تشکر تشکر کرده 
    15,753
    تشکر تشکر شده 
    17,227
    تشکر شده در
    4,905 پست
    حالت من : Khoonsard
    قدرت امتیاز دهی
    24982
    Array

    پیش فرض آموزش ساخت ربات

    آشنايي با ربات های شهری
    فهرست موضوعات
    دسته بندی کلی ربات ها
    معرفی ربات های شهری و انواع آن
    معرفی مسابقات ربات های شهری


    ربات چيست؟
    ماشين خودکار يا نيمه خودکار ی است که برای انجام کار معينی برنامه ريزی می شود .


    انواع ربات ها :
    ربات های صنعتی
    ربات های خدمات رسان
    osakhtrobf 4 1 osakhtrobf 4 2



    دسته بندی کلی ربات ها
    انواع ربات های خدمات رسان :
    خدمات به انسان ها (حفاظت، سرگرمی و...)
    خدمات ابزارها (نگهداری ، تعمیر، نظافت و ...)
    ساير خدمات (حمل و نقل ، جمع آوری اطلاعات ..)


    کاربرد در محيط هاي :
    خانگي معابر اماکن عمومي ادارات


    کاربردهاي ربات هاي شهري ربات هاي نظافت چي

    osakhtrobf 7 1 osakhtrobf 7 2

    osakhtrobf 8 1 osakhtrobf 8 2


    ربات هاي پزشکي
    osakhtrobf 9 1 osakhtrobf 9 2

    osakhtrobf 10 1 osakhtrobf 10 2



    ربات هاي خدماتي
    osakhtrobf 11 1 osakhtrobf 11 2



    ربات هاي سرگرمي
    osakhtrobf 12 1 osakhtrobf 12 2 osakhtrobf 13



    ربات هاي انسان نما
    osakhtrobf 14 1 osakhtrobf 14 2

    osakhtrobf 15 1 osakhtrobf 15 2

    osakhtrobf 16 1 osakhtrobf 16 2

    osakhtrobf 17



    ربات هاي امداد و نجات
    osakhtrobf 18 1 osakhtrobf 18 2

    osakhtrobf 19 1 osakhtrobf 19

    osakhtrobf 20 1 osakhtrobf 20 2



    ربات هاي آتش نشان
    osakhtrobf 21 1 osakhtrobf 21 2



    ربات هاي هدايت خودکار
    زندگی در بردگی شرمندگی است * معنی آزاد بودن زندگی است
    سر که خم گردد به پای دیگران * بر تن مردان بود بار گران




  2. #2
    موسس و مدیر
    نمی‌دانم در کدامین کوچه جستجویت کنم ؟ آسوده بخواب مادر بیمارم
    تاریخ عضویت
    Feb 2010
    محل سکونت
    13 78 57
    نوشته ها
    13,577
    تشکر تشکر کرده 
    15,753
    تشکر تشکر شده 
    17,227
    تشکر شده در
    4,905 پست
    حالت من : Khoonsard
    قدرت امتیاز دهی
    24982
    Array

    پیش فرض

    بخش الكترونيك
    يادآوري ( مفاهيم اوليه، عناصر الكتريكي و الكترونيكي و ابزار كار)
    سرفصل عناوين مورد بحث

    الف) مفاهيم
    پتانسيل الكتريكي
    جريان
    سيگنال متناوب و مستقيم
    اتصال سري و موازي
    پالس
    قطار پالس

    ب) عناصر الكتريكي و الكترونيكي
    باطري
    مقاومت
    خازن

    ج) ابزار ساخت مدار


    پتانسيل الكتريكي (V)
    انرژي بارهاي الكتريكي موجود در يك جسم، پتانسيل الكتريكي نام دارد كه مي‌‌تواند بارها را بصورت جريان از عناصر رسانا عبور دهد.


    زمين
    زمين واقعي سطح پتانسيل صفر مي‌باشد. در مدارات الكتريكي جهت مقايسه سطح ولتاژ نقاط مختلف، يك نقطه را بعنوان مرجع پتانسيل صفر فرض مي‌كنند و ولتاژ بقيه نقاط را نسبت به آن محاسبه مي‌نمايند.

    osakhtrob1 5

    پيش فرض

    اگر سطح پتانسيل يك نقطه بيشتر از سطح پتانسيل مرجع باشد علامت آن مثبت و اگر كمتر باشد علامت آن منفي مي‌شود.


    جريان الكتريكي (I):
    به حركت بارهاي الكتريكي در يك رسانا جريان الكتريكي گفته مي‌شود.
    در صورتيكه دو سر يك عنصر، اختلاف پتانسيل (اختلاف ولتاژ) وجود داشته باشد، بارهاي الكتريكي جهت ايجاد تعادل از سمت پتانسيل بيشتر به پتانسيل كمتر حركت مي‌كنند كه همان جريان الكتريكي است.
    در عمل جهت حركت الكترونها از قطب منفي به مثبت است اما بصورت قراردادي جهت جريان را از قطب مثبت به منفي در نظر مي‌گيريم.


    سيگنال
    سيگنالهاي الكتريكي ولتاژ يا جرياني هستند كه در مدار ايجاد مي‌شوند. سيگنالها (معمولاً ولتاژ) انتقال دهنده اطلاعات هستند .


    اتصال عناصر
    اجزا يك مدار بسته به هدف طراحي بصورت سري، موازي يا تركيبي بسته مي‌شوند.
    اتصال موازي:
    در اتصال موازي ولتاژ دو سر اجزا با يكديگر برابر است.

    osakhtrob1 10

    اتصال سري

    در اتصال سري جريان عبوري از اجزا با هم برابر است.

    osakhtrob1 11


    پالس و قطار پالس
    پالس به شكل موجي گفته مي‌شود كه در يك زمان بسيار كوتاه از سطح صفر به يك سطح ولتاژ مشخص مي‌رسد و براي مدتي در اين سطح ولتاژي باقي مي‌ماند و سپس به سطح صفر برمي‌گردد.

    osakhtrob1 12

    قطار پالس

    از تكرار پالسهاي مشابه يك قطار پالس ساخته مي‌شود.

    osakhtrob1 13


    باطري:
    وسيله ايست كه انرژي شيميايي را به انرژي الكتريكي تبديل مي‌كند و در مدارهاي كم مصرف بعنوان منبع انرژي مورد استفاده قرار مي‌گيرد.

    osakhtrob1 14

    باطري ها به دو دسته قابل شارژ و يكبار مصرف تقسيم مي‌شوند.


    مقاومت:
    جسم هادي دو سري است كه در برابر عبور جريان مقاومت مي‌كند و ولتاژ دو سر آن متناسب با جريان عبوري از آن مي‌باشد.

    osakhtrob1 15 1

    هرچه مقدار مقاومت بيشتر باشد جريان كمتري از آن عبور مي‌كند.

    osakhtrob1 15 2

    در الكترونيك مقاومت را با حرف R (ابتداي كلمه Resistor) نمايش مي‌دهند.

    مقدار ولتاژ دو سر يك مقاومت تنها به مقدار جريان عبوري بستگي دارد. قانون اهم بيانگر اين وابستگي مي‌باشد:

    V/R=I

    واحد اندازه گيري مقاومت اهم Ω مي‌باشد.


    قرائت مقدار مقاومت

    osakhtrob1 17

    رنگ شماره سياه 0 قهوه اي 1 قرمز 2 نارنجي 3 زرد 4 سبز 5 آبي 6 بنفش 7 خاكستري 8 سفيد 9


    خطاي مقدار مقاومت

    معمولاً مقدار نامي مقاومتها با مقدار واقعي آن كمي اختلاف دارد.

    مقدار اين خطا را با يك نوار رنگي كه از نوارهاي مربوط به قرائت مقدار مقاومت فاصله دارد، نشان مي‌دهند.

    نقره اي---> ±10%

    طلايي----> ±5%

    قرمز----> ±2%

    قهوه اي----> ±1%


    مقاومت متغيير (پتانسيومتر)
    نوعي مقاومت الكتريكي است كه مقدار آن قابل تنظيم است.
    پركاربردترين نوع آن در الكترونيك به Multi turn معروف است.
    osakhtrob1 19



    خازن:
    از دو صفحه فلزي كه با يك عايق كه دي‌الكتريك ناميده مي‌شود از يكديگر جدا شده‌اند تشكيل شده است.
    در الكترونيك خازن را با حرف C ( ابتداي كلمه Capacitor) نشان مي‌دهند.

    osakhtrob1 20

    ظرفيت خازن معياري براي اندازه گيري توانائي نگهداري انرژي الكتريكي است .

    ظرفيت زياد بدين معني است كه خازن قادر به نگهداري انرژي الكتريكي بيشتري است .

    واحد اندازه گيري ظرفيت فاراد است . يك فاراد واحد بزرگي است و مشخص كننده ظرفيت بالايي مي باشد . بنابراين استفاده از واحدهاي كوچكتر نيز در خازنها مرسوم است .

    ميكروفاراد µF ، نانوفاراد nF و پيكوفاراد pF واحدهاي كوچكتر فاراد هستند .


    قرائت مقدار ظرفيت خازن
    در بسياري از خازن ها با ظرفيت كم ، ظرفيت بر روي خازن نوشته شده ولي هيچ واحد يا مضربي براي آن چاپ نشده و براي دانستن واحد بايد به دانش خودتان رجوع كنيد . خازن ذخيره كننده انرژي الكتريكي است. بعبارت ديگر بوسيله بار الكتريكي شارژ مي‌شود.
    در الكترونيك از خازن براي اتصال بخشهاي مختلف يك مدار، تغيير شكل موج ولتاژ و... استفاده مي‌شود.
    كاربرد ديگر خازن ها صاف كردن سطح تغييرات ولتاژ مستقيم مي باشد . از خازن ها در مدارات بعنوان ***** هم استفاده مي شود . زيرا خازن ها به راحتي سيگنالهاي غير مستقيم AC را عبور مي دهند ولي مانع عبور سيگنالهاي مستقيم DC مي شوند .


    نكاتي در مورد خازنها
    در صورت شارژ خازن با ولتاژ بالا حتي در صورت قطع بودن مدار خطر برق گرفتگي در صورت تخليه بارالكتريكي ذخيره شده وجود دارد. جهت كاهش اين خطر معمولاً خازنهايي را كه با ولتاژ بالا شارژ كرده‌اند با يك مقاومت سري مي‌كنند تا جريان تخليه محدود شود.
    جريان مستقيم نمي‌تواند از خازن عبور نمايد.
    بعضي از خازنها اصطلاحاً پلاريزه هستند يعني قطب مثبت و منفي دارند. لذا بايد توجه كرد كه هنگام استفاده از اين خازنها بطور صحيح در مدار قرار داده شوند.


    ابزار ساخت و اندازه‌گيري و قطعات الکترونيک
    منبع تغذيه
    سيگنال ژنراتور
    برد بورد
    مولتي متر
    اسيلوسكوپ
    و...

    قطعات الکترونيک
    مقاومت
    مقاومت متغير
    خازن
    زندگی در بردگی شرمندگی است * معنی آزاد بودن زندگی است
    سر که خم گردد به پای دیگران * بر تن مردان بود بار گران




  3. #3
    موسس و مدیر
    نمی‌دانم در کدامین کوچه جستجویت کنم ؟ آسوده بخواب مادر بیمارم
    تاریخ عضویت
    Feb 2010
    محل سکونت
    13 78 57
    نوشته ها
    13,577
    تشکر تشکر کرده 
    15,753
    تشکر تشکر شده 
    17,227
    تشکر شده در
    4,905 پست
    حالت من : Khoonsard
    قدرت امتیاز دهی
    24982
    Array

    پیش فرض

    ديود
    ترانزيستور
    تقويت کننده عملياتي

    ديود
    يك عنصر نيمه هادي دو سر است كه جريان الكتريكي را يكسو مي‌كند.

    osakhtrob2 3

    ديودها داراي قطب مثبت (آنود) و منفي (كاتود) هستند و جريان را فقط هنگاميكه از سمت مثبت وارد مي‌شود (باياس مستقيم) از خود عبور مي‌دهند.
    قطب كاتود معمولاً روي بدنه ديود نشانه گذاري شده است.
    ديود نوري (LED) و ديود زينر نمونه‌هاي ديگري از انواع ديودها هستند.


    انواع ديود

    osakhtrob2 6

    ديود زينر
    نوعي ديود است كه بطور معكوس باياس مي‌شود و از آن براي تهيه يك ولتاژ ثابت (كه معمولاً مقدار آن روي ديود نوشته مي‌شود) استفاده مي‌شود.
    osakhtrob2 8

    ديود نوراني (LED)
    به ديودي گفته مي‌شود كه هنگام روشن بودن نور متصاعد مي‌كند.
    ديودهاي نوراني در رنگهاي مختلف ساخته شده است.
    osakhtrob2 9

    ديود نوري
    نوع خاصي از ديود است كه هنگاميكه در معرض نور قرار مي‌گيرد روشن مي‌شود. از اين ديود بعنوان حسگر براي تشخيص نور استفاده مي‌شود
    osakhtrob2 10


    ترانزيستور:
    يك عنصر نيمه‌هادي سه پايه است كه در مدارها بعنوان تقويت كننده جريان و كليد قطع و وصل مورد استفاده قرار مي‌گيرد.

    osakhtrob2 11

    دو نوع اصلي ترانزيستورهاي پيوندي NPN و PNP نام دارند.
    osakhtrob2 12

    در حالتي كه ترانزيستور مثل يك كليد عمل مي‌كند، اگر به پايه بيس جرياني وارد شود( ولتاژ بيس مثبت باشد) پايه كلكتور به اميتر اتصال كوتاه مي‌شود و اگر ولتاژ بيس صفر يا منفي باشد كلكتور از اميتر قطع مي‌شود.
    osakhtrob2 13

    در حالت تقويت كنندگي β برابر جريان عبوري از بيس، از كلكتور و اميتر عبور مي‌كند. به βضريب تقويت جريان ترانزيستور گفته مي‌شود كه براي هر ترانزيستور عدد مشخص و ثابتي است.
    β معمولاً بين 50 تا 200 مي باشد.
    روابط زير در مورد جريان پايه‌هاي يك ترانزيستور برقرار است :
    Ic=β.Ib
    Ie=Ib+Ic
    Ie=(1+β).Ib
    osakhtrob2 16


    رابطه جرياني ترانزيستور
    osakhtrob2 17



    تقويت كننده عملياتي:
    يكي از پركاربردترين مدارهاي مجتمع (IC) است كه در مدارها بعنوان تقويت كننده، مقايسه گر و... مورد استفاده قرار مي‌گيرد.
    در حالت عادي يك Op-Amp پنج پايه دارد:
    دو پايه ورودي مثبت و منفي
    دو پايه تغذيه مثبت و منفي
    يك پايه خروجي
    osakhtrob2 20



    كاربردهاي آپ امپ
    حالت مقايسه كننده

    osakhtrob2 21

    حالت تقويت كننده (فيدبك منفي)
    osakhtrob2 22 1 osakhtrob2 22 2 osakhtrob2 22 3

    حالت عملياتي
    osakhtrob2 23 1 osakhtrob2 23 2 osakhtrob2 23 3
    زندگی در بردگی شرمندگی است * معنی آزاد بودن زندگی است
    سر که خم گردد به پای دیگران * بر تن مردان بود بار گران




  4. #4
    موسس و مدیر
    نمی‌دانم در کدامین کوچه جستجویت کنم ؟ آسوده بخواب مادر بیمارم
    تاریخ عضویت
    Feb 2010
    محل سکونت
    13 78 57
    نوشته ها
    13,577
    تشکر تشکر کرده 
    15,753
    تشکر تشکر شده 
    17,227
    تشکر شده در
    4,905 پست
    حالت من : Khoonsard
    قدرت امتیاز دهی
    24982
    Array

    پیش فرض

    ( سيگنال متناوب و مستقيم، رگولاتور، رله معمولی و دو طرفه و ...)
    سيگنال متناوب و مستقيم
    رگولاتور
    رله و انواع آن


    سيگنال متناوب (AC)
    سيگنالهاي متناوب در يك مسير منتشر مي‌شوند و سپس تغيير مسير مي دهند و اين عمل دائماً تكرار مي شود .

    osakhtrob3 4 1 osakhtrob3 4 2

    به هر تغيير بين مثبت و منفي ، يك سيكل گفته مي شود و واحد آن هرتز مي باشد .
    در ايران وسائل الكتريكي با فركانس 50 هرتز كار مي كنند .
    سيگنالهاي متناوب براي راه اندازي وسائلي از قبيل لامپ ها و گرم كننده ها بكار مي روند ولي اكثر مدارهاي الكتريكي براي كار نياز به يك ولتاژ مستقيم دارند


    سيگنال مستقيم (DC)
    جريان مستقيم هميشه در يك مسير جاري مي شود (هميشه مثبت و يا هميشه منفي است) ولي ممكن است ميزان آن كاهش يا افزايش پيدا كند .
    جريان مستقيم هميشه در يك مسير جاري مي شود (هميشه مثبت و يا هميشه منفي است) ولي ممكن است ميزان آن كاهش يا افزايش پيدا كند .

    osakhtrob3 7

    باتري ها و رگولاتورها ولتاژ مستقيم مي دهند و اين ولتاژ براي تغذيه و راه اندازي مدارهاي الكترونيكي مناسب است .


    يكسوسازي
    براي تهيه سيگنالهاي مستقيم از يكسوسازها استفاده مي‌كنند.
    يكسوسازي مي‌تواند نيم موج يا تمام موج باشد.

    osakhtrob3 9 1 osakhtrob3 9 2 osakhtrob3 9 3

    براي تهيه سيگنالهاي مستقيم از يكسوسازها استفاده مي‌كنند.
    يكسوسازي مي‌تواند نيم موج يا تمام موج باشد.


    رگولاتور:

    osakhtrob3 10

    يك عنصر سه پايه تثبيت كننده ولتاژ است.
    رگولاتورها در ولتاژهاي مختلف قابل تهيه هستند.
    osakhtrob3 11 1 osakhtrob3 11 2


    انواع رگولاتورها
    رگولاتورهاي5v ± :
    7805 و 7905
    رگولاتورهاي 12v ± :
    7812 و 7912
    osakhtrob3 13



    گرماگير
    جهت كاهش دماي رگولاتور معمولاً از گرماگير (Heat Sink) استفاده ميشود.


    رله و انواع آن
    يك آهنرباي الكتريكي است كه بعنوان كليد كنترل شونده با جريان عمل مي‌‌‌كند.
    osakhtrob3 15



    رله دوطرفه
    از رله دو طرفه براي كنترل همزمان چرخش به چپ و راست موتور استفاده مي‌‌‌شود.


    كاربرد رله
    كنترل مدارهاي ولتاژ بالا توسط سيگنالهاي كم ولتاژ
    كنترل مدارهاي جريان بالا توسط سيگنالهاي كم جريان
    شناسايي و جداسازي خطا و ايراد در خطوط انتقال و توزيع با باز و بسته كردن كليدها (رله حفاظتي)
    جداسازي مدار كنترل از مدار اصلي
    انجام عمليات منطقي (AND,OR,XOR,NOR,NAND,…)
    ايجاد عمليات تأخير زماني
    زندگی در بردگی شرمندگی است * معنی آزاد بودن زندگی است
    سر که خم گردد به پای دیگران * بر تن مردان بود بار گران




  5. #5
    موسس و مدیر
    نمی‌دانم در کدامین کوچه جستجویت کنم ؟ آسوده بخواب مادر بیمارم
    تاریخ عضویت
    Feb 2010
    محل سکونت
    13 78 57
    نوشته ها
    13,577
    تشکر تشکر کرده 
    15,753
    تشکر تشکر شده 
    17,227
    تشکر شده در
    4,905 پست
    حالت من : Khoonsard
    قدرت امتیاز دهی
    24982
    Array

    پیش فرض

    انواع موتور و درايورهاي آنها
    موتور AC
    موتور DC
    موتور پله‌اي (Stepper motor)


    موتور :
    از موتور براي تبديل انرژي الكتريكي به انرژي مكانيكي استفاده مي‌شود.
    انتخاب نوع موتور مورد استفاده به نوع كاربرد و ويژگيهاي هر موتور بستگي دارد.


    موتور AC :
    معمولاً در مدارهايي با مصرف انرژي زياد و دستگاههاي الكتريكي خانگي مورد استفاده قرار مي‌گيرد.
    اين موتورها با جريان متناوب برق كار مي‌كنند لذا به آنها موتور AC گفته مي‌شود.
    يخچال، جاروبرقي و آبميوه‌گيري موتور AC‌دارند.
    براي كنترل ميزان چرخش موتور از وسيله‌اي بنام شفت انكودر استفاده مي‌شود.


    موتور DC:
    توان مكانيكي آنها عموماً كمتر از موتورهاي AC است.
    ساختار ساده‌اي دارند.
    بسياري از اسباب بازيهاي برقي با موتور DC كار مي‌كنند.
    بسياري از اسباب بازيهاي برقي با موتور DC كار مي‌كنند
    اغلب براي استفاده از موتورDC به مدار راه‌انداز نياز داريم.
    آرميچر بارزترين نوع موتور DC است.
    ايراد موتور DC عدم امكان كنترل دقيق سرعت و چرخش موتور است.
    قيمت پايين، تنوع قدرت و سرعت، از جمله مزاياي استفاده از موتورهاي DC مي‌باشد.


    موتور پله‌اي (Stepper motor)
    كاربرد اصلي اين موتورها در كنترل موقعيت است.

    osakhtrob4 11

    اين موتورها ساختار كنترلي ساده‌اي دارند. لذا در ساخت ربات كاربرد زيادي دارند. مطابق با تعداد پالسهايي كه به يكي از پايه‌هاي راه‌انداز موتور ارسال مي‌شود موتور به چپ يا راست مي‌چرخد.
    توان خروجي اين موتورها كمتر از دو نوع قبلي است. استفاده از موتور پله‌اي مشکلاتي از جمله وزن زياد، قيمت بالا و قدرت بسيار کم را بدنبال دارد.
    موتور پله‌اي نسبت به دو موتور قبلي داراي حرکت دقيق و حساب شده تري هستند. اين موتورها به صورت درجه اي دوران مي کنند و با درجه هاي مختلف در بازار موجود هستند.
    واژه پله به معني چرخش به اندازه درجه تعريف شده موتور اطلاق مي شود.
    ۳۶۰ = ۱/۸* ۲۰۰
    ۳۶۰= ۲۴* ۱۵


    چرخش موتور پله اي
    osakhtrob4 18



    موتور پله كامل و نيم پله
    در حالت عادي ميزان چرخش موتور به تعداد پالسهاي اعمالي و گام موتور بستگي دارد. هر پالس يك پله موتور را مي‌چرخاند.
    با تحريك دو فاز مجاور در موتور مي‌توان موتور را به اندازه نيم پله حركت داد. به اين ترتيب تعداد پله‌اي موتور دو برابر مي‌شود.


    راه اندازي موتور پله‌اي
    موتور ديسك سخت يك نمونه موتور پله‌اي است.
    تراشه L297 يك راه انداز مناسب براي موتور پله‌اي است.
    osakhtrob4 21 osakhtrob4 22



    مقايسه موتور DCو موتور پله‌اي

    موتور پله ايموتور DC استفاده در توانهاي پايين استفاده در توانهاي بالا راه اندازي پيچيده راه اندازي ساده بدون نياز به سامانه كنترلي كنترل با فيد بك تعمير ونگهداري ساده وكم تعمير ونگهداري مداوم
    زندگی در بردگی شرمندگی است * معنی آزاد بودن زندگی است
    سر که خم گردد به پای دیگران * بر تن مردان بود بار گران




  6. #6
    موسس و مدیر
    نمی‌دانم در کدامین کوچه جستجویت کنم ؟ آسوده بخواب مادر بیمارم
    تاریخ عضویت
    Feb 2010
    محل سکونت
    13 78 57
    نوشته ها
    13,577
    تشکر تشکر کرده 
    15,753
    تشکر تشکر شده 
    17,227
    تشکر شده در
    4,905 پست
    حالت من : Khoonsard
    قدرت امتیاز دهی
    24982
    Array

    پیش فرض

    معرفی حسگرها و انواع آنها
    انواع حسگرها
    حسگر نوري


    حسگر
    حسگر يك وسيله الكتريكي است كه تغييرات فيزيكي يا شيميايي را اندازه‌‌گيري مي‌كند و آنرا به سيگنال الكتريكي تبديل مي‌نمايد.
    حسگرها معمولاً در طبقه اول مدارات كنترلي قرار مي‌گيرند.


    انواع حسگرها
    فاصله
    رنگ
    نور
    صدا
    حركت و لرزش
    دما
    دود
    و...
    osakhtrob5 5 1 osakhtrob5 5 2



    مزاياي سيگنالهاي الكتريكي
    سهولت تقويت كميتهاي الكتريكي
    پردازش راحت تر و ارزان تر
    انتقال آسان
    قابليت ذخيره و نمايش
    دقت بالا
    سرعت بالا
    و...


    حسگرهاي مورد استفاده در رباتيك
    حسگرهاي تماسي (Contact)
    حسگرهاي هم جواري (Proximity)
    حسگرهاي دوربرد (Far away)


    حسگرهاي تماسي
    آشكارسازي تماس دو جسم
    اندازه‌گيري نيروها و گشتاورهايي كه حين حركت ربات بين اجزاي مختلف آن ايجاد مي‌شود
    osakhtrob5 8



    حسگرهاي هم‌جواري
    آشكارسازي اشيا نزديك به روبات
    القايي
    اثرهال
    خازني
    اولتراسونيك
    نوري
    osakhtrob5 9



    حسگرهاي دوربرد
    فاصله سنج (ليزر و اولتراسونيك)
    بينايي (دوربينCCD)
    osakhtrob5 10



    حسگر نوري (گيرنده-فرستنده)
    از يك ديود نوراني (فرستنده) و يك ترانزيستور نوري (گيرنده) تشكيل شده است
    osakhtrob5 11



    مدار راه‌انداز حسگر نوري
    osakhtrob5 12



    خروجي حسگر نوري
    سطح سفيد= صفر ولت
    سطح سياه= پنج ولت
    زندگی در بردگی شرمندگی است * معنی آزاد بودن زندگی است
    سر که خم گردد به پای دیگران * بر تن مردان بود بار گران




  7. #7
    موسس و مدیر
    نمی‌دانم در کدامین کوچه جستجویت کنم ؟ آسوده بخواب مادر بیمارم
    تاریخ عضویت
    Feb 2010
    محل سکونت
    13 78 57
    نوشته ها
    13,577
    تشکر تشکر کرده 
    15,753
    تشکر تشکر شده 
    17,227
    تشکر شده در
    4,905 پست
    حالت من : Khoonsard
    قدرت امتیاز دهی
    24982
    Array

    پیش فرض

    معرفی مدار كنترل ربات مسيرياب
    اجزاء مختلف الکترونيک و كنترل ربات
    حسگر
    مقايسه گر
    ميكروكنترلر
    رله
    موتور


    بلوك دياگرام الکترونيک ربات مسيرياب
    موتور <---- رله <---- كنترلر <---- مقايسه گر <----- حس گرنوري



    مدار حسگر
    osakhtrob6 5



    مدار مقايسه گر
    osakhtrob6 6



    مدار رله و موتور
    osakhtrob6 7



    نقشه شماتيك مدار روبات

    موتور <---- رله <---- كنترلر <---- مقايسه گر <----- حس گرنوري
    زندگی در بردگی شرمندگی است * معنی آزاد بودن زندگی است
    سر که خم گردد به پای دیگران * بر تن مردان بود بار گران




  8. #8
    موسس و مدیر
    نمی‌دانم در کدامین کوچه جستجویت کنم ؟ آسوده بخواب مادر بیمارم
    تاریخ عضویت
    Feb 2010
    محل سکونت
    13 78 57
    نوشته ها
    13,577
    تشکر تشکر کرده 
    15,753
    تشکر تشکر شده 
    17,227
    تشکر شده در
    4,905 پست
    حالت من : Khoonsard
    قدرت امتیاز دهی
    24982
    Array

    پیش فرض

    مبنای دو و مفاهيم آن
    رابطه نرم افزار و رباتيک
    يادآوري سيستم هاي شمارش
    لزوم طراحي زبان ماشين
    تبديل اعداد به مبناي 2
    محاسبات در مبناي 2
    کاربرد مبناي 16
    کدهاي اسکي


    شباهت ربات با انسان
    بدن انسان: مکانيک
    مغز و سيستم عصبي : الکترونيک
    قوه تعقل: نرم افزار
    به وجود آمدن يک نياز : طراحي زباني براي درک متقابل ميان انسان و کامپيوتر


    تشابه سيستم باينري يا مبناي دو با سطح ولتاژ الکتريکي خاموش و روشن
    طراحي زبان ماشين با عناصر 0 و 1 در اين زبان کليه داده ها و دستوراتي که انسان به کامپيوتر مي دهد ، با 0 و 1 شبيه سازي مي شوند و کامپيوتر از طريق مدارهاي منطقي و الکترونيکي قادر به خواندن و انجام دستورات به اين زبان مي باشد.
    زبان ماشين به منزله زبان مشترک انسان و کامپيوتر
    به شرط:
    الف)تبديل اطلاعات انسان به زبان 0 و 1
    ب)ذخيره 0 و 1 ها و بازيابي اطلاعات در کامپيوتر ها

    شرط اول:
    تبديل اطلاعات انسان به زبان ماشين يا 0 و 1
    تبديل اعداد به مبناي دو
    تبديل حروف به کدهاي عددي
    تبديل کدهاي عددي به مبناي دو
    طراحي زباني براي دستورات پردازشي با کلمات کليدي کد شده در مبناي دو

    شرط دوم:
    ذخيره و بازيابي اطلاعات دودويي انسان و پردازش آنها توسط کامپيوتر
    طراحي حافظه هاي مغناطيسي براي ذخيره دو سطح ولتاژ 0 و 1
    طراحي مدارات الکترونيکي براي سيستمهاي پردازش و انتقال اطلاعات با دو سطح ولتاژ 0 و 1


    تبديل مبنا ها و محاسبات
    تبديل از دهدهي به دودويي
    تبديل از دودويي به دهدهي
    تبديل دودويي و شانزده شانزدهي
    جمع اعداد در مبناي دو
    متمم 1 و متمم 2 اعداد مبناي 2
    شبيه سازي تفريق با جمع در مبناي 2
    تبديل از دهدهي به دودويي
    تقسيم متوالي بر 2
    در هر بار تقسيم باقي مانده را دوباره بر 2 تقسيم مي کنيم تا زماني که خارج قسمت صفر گردد سپس باقيمانده ها بصورت معکوس دنبال هم مي آيند.

    باقيمانده خارج قسمت 1 12 2 / 25 0 6 2 / 12 0 3 2 / 6 1 1 2 / 3 1 0 2 / 1


    تبديل از دودويي به دهدهي
    وزن رقم ها در يک مبنا
    در مبناي 10:
    يکان : 100
    دهگان: 101
    صدگان: 102
    هزارگان:103
    ...
    مثال:

    103*4 + 102*3 + 101*0 + 100*9 = 4309


    در مبناي 2:
    مشابه روش قبل از سمت راست رقمها عبارتند از
    توان دوم عدد 2 از 0 به بالا
    براي مثال:

    1101012 = 1* 2 0 + 0 * 2 1 + 1 * 2 2 + 0 * 2 3 + 1 * 2 4 + 1 * 2 5

    1101012 = 1+0+4+16+32

    1101012 = 5310


    سيستم شانزده شانزدهي
    طبق تعريف اين سيستم ارقام 0 تا 15 را مي بايستي داشته باشد که براي راحتي ارقام 10 تا 15 را با حروف A تا F انگليسي نمايش مي دهند:
    9 8 7 6 5 4 3 2 1
    A B C D E F
    براي مثال:
    2D16
    3DA816
    2416

    با رعايت وزن ارقام در اينجا نيز داريم:

    9F516 = 5 * 16 0 + 15 * 16 1 + 9 * 16 2

    9F516 = 5 + 240 + 2304

    9F516 = 254910


    استفاده از مبناي دو به جاي مبناي شانزده براي راحتي نوشتار
    جايگزيني هر چهار رقم مبناي دو با يک رقم مبناي شانزده

    00002 = 016 = 0

    00012 = 116 = 1

    00102 =216 = 2

    ...

    11012 =D16 =13

    11102 =E16 =14


    تبديل دودويي و شانزده شانزدهي
    الف)تبديل هر چهار رقم مبناي دو به يک رقم مبناي شانزده و برعکس
    1100 ---> C
    1001 ---> 9
    1110 ---> E
    0001 ---> 1
    11001001111000012 = C9E116


    جمع اعداد در مبناي دو
    نکته مهم : رقم نقلي
    1111 1101 1001 10110 --------- 101100



    نمايش حروف و کاراکترها در مبناي 2
    نمايش استاندارد سيستم اسکي
    ASCII
    اين سيستم در سال 1960 طراحي شد و امروز تمامي چاپگرها و نمايشگر ها از آن براي تبادل اطلاعات از طريق کامپيوتر و صفحه کليد استفاده مي کنند.
    به هر رقم مبناي 10، حروف کوچک و بزرگ، علائم و کاراکترها و...يک کد دودويي اختصاص مي دهند که معمولا در مبناي شانزده نوشته مي شود:
    7 ---> 37
    e ---> 65
    E---> 45
    # ---> 23
    { ---> 7B


    جمع بندي مطالب اين جلسه:
    زبان ماشين به عنوان زبان مشترک ميان انسان و کامپيوتر طراحي شده و سيستمهاي الکترونيکي کامپيوتر ها ، با استفاده از قابليت تبديل داده ها و دستورات به 0 و 1 آنها را ذخيره و پردازش مي نمايند.
    از اين جهت نيازمند آشنايي با سيستم دودويي اعداد هستيم.
    زندگی در بردگی شرمندگی است * معنی آزاد بودن زندگی است
    سر که خم گردد به پای دیگران * بر تن مردان بود بار گران




  9. #9
    موسس و مدیر
    نمی‌دانم در کدامین کوچه جستجویت کنم ؟ آسوده بخواب مادر بیمارم
    تاریخ عضویت
    Feb 2010
    محل سکونت
    13 78 57
    نوشته ها
    13,577
    تشکر تشکر کرده 
    15,753
    تشکر تشکر شده 
    17,227
    تشکر شده در
    4,905 پست
    حالت من : Khoonsard
    قدرت امتیاز دهی
    24982
    Array

    پیش فرض

    گيتهای منطقی
    لزوم استفاده از جبر بول
    اصول و قضاياي جبر بول
    معرفي توابع سوئيچينگ
    جدول درستي توابع


    پياده سازي سيستم مبتني بر 0 و 1 براي کامپيوترهاي ديجيتال
    استفاده از جبر بول و منطق درست يا نادرست

    تعريف جبر بول
    سيستمي متشکل از مجموعه اي مانند K با دو يا چند عضو و دو عملگر AND (.) و OR (+) به طوريکه اگر a و b عضو K باشندb 0a و a+b نيز عضو مجموعه K باشند.


    اصول جبر بول:
    الف) عناصر منحصر به فرد 0 و 1 عضو مجموعه K هستند:
    a+0=a
    a.1=a
    عناصر هماني

    ب)خاصيت جابجايي:
    براي هر عضو a و b در K :
    a+b=b+a
    a.b=b.a

    ج)خاصيت شرکت پذيري:
    براي هر a,b,c در K:
    a+(b+c)=(a+b)+c
    a.(b.c)=(a.b).c

    د)توزيع پذيري:
    براي هرa,b,c در K:
    (a+(b.c)=(a+b).(a+c
    (a.(b+c)=(a.b)+(a.c

    ه) وجود متمم:
    براي هر a در K يک عضو منحصر به فرد ¯a در K وجود دارد به طوريکه:
    براي راحتي در نگارش
    معمولاً از نوشتن . در عبارتها صرف نظر مي کنند:
    a.b=ab


    قضاياي جبر بول:
    A ) هم ارزي:
    a+a=a
    a.a=a

    B) عضو بي اثر براي . و +
    براي عمل +:
    a+0=a
    براي عمل . :
    a.1=a

    C)قضيه بازگشت:

    osakhtrob8 13


    D) قضيه جذب:
    a + ab = a
    a(a+b) = a

    E)قضيه شبه جذب:
    osakhtrob8 15


    G) دمورگان :
    osakhtrob8 16


    استفاده از قضايا براي ساده کردن عبارتهاي جبر بول
    osakhtrob8 17



    توابع سوئيچينگ
    تابعي از چند متغيير بولي و عملگرهاي . و + مانند:
    f(a ,b ,c)= ab + ac + bc
    اگر n متغير داشته باشيم
    هر متغير دو حالت: 0 و 1
    بنابراين: 2 به توان n حالت مختلف از ترکيب ورودي ها داريم
    مثال:
    a 0 1

    b a 0 0 1 0 0 1 1 1



    جدول درستي
    براي هر تابع سوئيچينگ يا مدار منطقي مي توان يک جدول درستي يا جدول مشخصات تعريف کرد که اين جدول بيان کننده وضعيت مدارخواهد بود.

    osakhtrob8 22
    در جدول درستي تمامي حالتهاي مختلف ورودي هاي تابع را نشان مي دهيم ، سپس به ازاي هر ترکيب ورودي بر اساس عملکرد تابع ، خروجي را مشخص مي کنيم. به عبارت ديگر اين جدول بيان کننده عملکرد منطقي تابع و مدار معادل آن است.


    فرمهاي متعارف SOP و POS
    مينترم ها و ماکسترم ها
    گيتهاي منطقي
    قطعات الکترونيک گيت ها

    فرمهاي متعارف براي نمايش توابع سوئيچينگ :
    SOP: جمع جملات کمينه
    POS: ضرب جملات بيشينه

    SOP جمع حاصلضرب ها
    OR کردن عبارتهاي AND شده

    osakhtrob9 4


    POS ضرب حاصلجمع ها
    AND کردن عبارتهاي OR شده
    osakhtrob9 5


    جملات کمينه و بيشينه يا :
    Minterm
    Maxterm

    Minterm ها
    m
    جمله ضرب از همه n متغير يک تابع به صورت متمم يا غيرمتمم
    در تابع n متغيره 2 به توان n حالت از مينترم ها را داريم
    مثال براي2 متغير:

    osakhtrob9 8


    Maxterm ها
    M
    جمله جمع از همه n متغير يک تابع به صورت متمم يا غيرمتمم
    در تابع n متغيره 2 به توان n حالت از ماکسترم ها را داريم
    مثال براي2 متغير:
    osakhtrob9 10


    شماره گذاري مينترم ها و ماکسترم ها
    تعداد متغير : n
    تعداد مينترم يا ماکسترم : 2 به توان n
    m0...mn-1
    M0...Mn-1


    براي پيدا کردن فرم يک مينترم يا ماکسترم از روي انديس آن :
    1)عدد انديس m يا M را به مبناي 2 مي بريم
    2)در مينترم به جاي 1 خود متغير و به جاي 0 متمم آن را قرار مي دهيم
    3)در ماکسترم به جاي 0 خود متغير و به جاي1 متمم آن را قرار مي دهيم
    مثال:
    osakhtrob9 13 1 osakhtrob9 13 2


    نمايش استاندارد با مينترم يا ماکسترمهاي تابع:
    استفاده از SOP يا POS
    (f(A,B,C برابر است با:
    osakhtrob9 14


    مدارهاي منطقي ديجيتال يا مدارهاي سوئيچينگ
    ترکيب سري و موازي عناصري به نام گيت
    گيت: مسيرهاي باز يا بسته سيگنال
    به لحاظ ساختار فيزيکي قادرند در طي چند نانوثانيه روشن يا خاموش شوند

    در طراحي الکترونيکي مدارهاي منطقي دو استاندارد معروف به کار مي رود:
    TTL
    در اين منطق، 5 ولت معادل 1 منطقي مي باشد.

    CMOS
    در اين منطق، 12 ولت معادل 1 منطقي مي باشد.


    انواع گيت :
    گيت AND :
    همانطور که از نامش پيداست مانند "و" رفتار مي کند يعني در صورتي که يکي از وروديهاي آن 0 باشد خروجي آن صفر خواهد بود.

    osakhtrob9 17 1

    OUT IN IN 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1 1

    گيت OR :
    osakhtrob9 18

    OUT IN IN 0 0 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1

    گيت NOT:
    اين گيت در ازاي ورودي 0 يا 1 معکوس آن را به خروجي مي فرستد.
    osakhtrob9 19

    IN=0 ----> OUT=1
    IN=1 ----> OUT=0

    گيت NOR:
    اين گيت به عنوان يک المان منطقي ساده، عمل دو گيت OR و NOT را با هم ادغام کرده، در يک گيت نشان مي دهد و شامل دو يا چند ورودي و يک خروجي مي شود.
    osakhtrob9 20

    OUT IN IN 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 1
    گيت NAND:
    اين گيت به عنوان يک المان منطقي ساده، عمل دو تابع AND و NOT را با هم ادغام کرده، و در يک گيت نشان مي دهد. اين مدار شامل دو ياچند ورودي و يک خروجي است.

    osakhtrob9 21

    OUT IN IN 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1

    گيت XOR:
    اين گيت شامل دو يا چند ورودي و يک خروجي است. در گيت XOR در صورتي خروجي ما يک مي شود که فقط يکي از وروديهاي ما يک باشد.
    osakhtrob9 22

    OUT IN IN 0 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1
    گيتXNOR:
    اين گيت شامل دو يا چند ورودي و يک خروجي است در گيت XNOR در صورتي خروجي يک مي شود که يا هر دو ورودي صفر و يا هر دو ورودي يک باشد.
    osakhtrob9 23

    OUT IN IN 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1 1



    قطعات الکترونيکي
    گيت هاي منطقي

    AND

    osakhtrob9 25

    OR
    osakhtrob9 26

    NOT
    osakhtrob9 27

    NAND
    osakhtrob9 28

    NOR
    osakhtrob9 29

    XOR
    زندگی در بردگی شرمندگی است * معنی آزاد بودن زندگی است
    سر که خم گردد به پای دیگران * بر تن مردان بود بار گران




  10. #10
    موسس و مدیر
    نمی‌دانم در کدامین کوچه جستجویت کنم ؟ آسوده بخواب مادر بیمارم
    تاریخ عضویت
    Feb 2010
    محل سکونت
    13 78 57
    نوشته ها
    13,577
    تشکر تشکر کرده 
    15,753
    تشکر تشکر شده 
    17,227
    تشکر شده در
    4,905 پست
    حالت من : Khoonsard
    قدرت امتیاز دهی
    24982
    Array

    پیش فرض

    مدارهای ترکيبی
    مفهوم مدار منطقي و مدارهاي ترکيبي
    ايجاد تابع يک مدار منطقي
    مثالهايي از مدارهاي منطقي
    طراحي نيم افزاينده
    طراحي مدار رأي گيري


    مدار منطقي
    هر مدار منطقي شامل ترکيبي از گيتهاي منطقي است .
    براي بررسي عملکرد هرمدار منطقي بايد رفتار آن به ازاي همه ورودي هاي ممکن مدار را بيابيم.


    مدارات منطقي ترکيبي
    مداراتي هستند که خروجي آنها در هر لحظه فقط به ورودي هاي همان لحظه بستگي دارد. به بيان ديگر يک مدار ترکيبي، مداري است بدون عنصر حافظه اي براي ذخيره وضعيت قبلي مدار.
    F=X.W

    osakhtrob10 5

    W=Y+Z
    X=A.B
    osakhtrob10 6 osakhtrob10 7 2


    جدول درستي در مدارات ترکيبي
    براي هر مدار منطقي مي توان يک جدول درستي تعريف کرد که تمامي حالتهاي مختلف ورودي هاي مدار را نشان مي دهد، سپس به ازاي هر ترکيب ورودي بر اساس عملکرد مدار خروجي را مشخص مي کنيم.
    جدول درستي بيان کننده عملکرد منطقي مدار است.


    ايجاد تابع منطقي مدار
    براي طراحي يک مدار بايد با استفاده از جدول درستي آن يک تابع منطقي بدست آورد.
    در ايجاد تابع منطقي از جبر بول استفاده مي شود.
    osakhtrob10 10 1 osakhtrob10 10 2 osakhtrob10 11 osakhtrob10 12 osakhtrob10 13 osakhtrob10 14 osakhtrob10 15 osakhtrob10 16

    osakhtrob10 17 1
    osakhtrob10 17 2
    osakhtrob10 17 3
    osakhtrob10 17 4
    osakhtrob10 17 5

    osakhtrob10 18



    طراحي مدار نيم جمع کننده
    Half Adder
    براي جمع دو عدد يک رقمي مبناي دو

    تابع متناظر با S :
    osakhtrob10 21

    تابع متناظر با C :
    f(x,y)= m 3 = xy
    osakhtrob10 23


    مثالي ديگر از طراحي يک مدار ترکيبي
    يک خانواده 4 نفره براي انجام کاري رأي گيري مي کنند. ارزش رأي پدر و مادر 2 برابر رأي فرزندان است. مداري طراحي کنيد که هر نفر با فشردن کليدي رأي دهد و در صورتي که مجموع ارزش آراء حداقل 4 شد ، يک چراغ به نشانه جواب مثبت راي گيري روشن شود.


    خلاصه جدول
    درستي


    زندگی در بردگی شرمندگی است * معنی آزاد بودن زندگی است
    سر که خم گردد به پای دیگران * بر تن مردان بود بار گران




صفحه 1 از 2 12 آخرینآخرین

برچسب ها برای این تاپیک

علاقه مندی ها (بوک مارک ها)

علاقه مندی ها (بوک مارک ها)

مجوز های ارسال و ویرایش

  • شما نمیتوانید موضوع جدیدی ارسال کنید
  • شما امکان ارسال پاسخ را ندارید
  • شما نمیتوانید فایل پیوست در پست خود ضمیمه کنید
  • شما نمیتوانید پست های خود را ویرایش کنید
  •  

http://www.worldup.ir/