طراحي pid

طراحي pid

کنترلر PID به دلیل ساده بودن و کارائی بالای آن به طور وسیع مورد استفاده قرار می گیرد. برای طراحی کنترل PID سه پارامتر باید تعیین مقدار شوند. این سه پارامتر عبارتند از: بهره تناسبی، بهره مشتقی، و بهره انتگرالی. روش سنتی طراحی با استفاده از روش سعی و خطا است.

از معایب این روش، پیچیدگی و زمان بر بودن آن می باشد. روش های جدید برای طراحی کنترلر PID، روش های تکاملی هستند که بعضی از آنها عبارتند از: الگوریتم ژنتیکی پیوسته، الگوریتم ژنتیکی باینری، الگوریتم مورچه گسسته و پیوسته، الگوریتم پرندگان گسسته و پیوسته، الگوریتم استعماری و الگوریتم ملکه زبنور عسل.

در این تحقیق مسئله طراحی کنترلر PID را تبدیل به یک مسئله بهینه سازی نموده و از الگوریتم ژنتیکی پیوسته و نیز الگوریتم زنبور عسل برای مینیمم سازی یک تابع هدف استفاده کرده ایم. این تابع هدف همزمان چهار پارامتر ماکزیمم فراجهش، زمان نشست، زمان صعود و انتگرال قدر مطلق خطای پاسخ پله را مینیمم می کند.