mohamad.s
05-01-2011, 02:18 PM
youbotربات پايه متحرك با بازوي با درجه آزادي5 یوبات ربات پایه پویا با بازوی 5 درجه آزادی محصول کوکا
kuka youbot desktop mobile manipulator for education and research
Youbot (یوبات) نام محصول جدید شرکت کوکا می باشد که یک ربات پایه پویا با بازوی 5 درجه آزادی می باشد. قسمت متحرک از یک بستر دارای 4 چرخ همه جهته Omni تشکیل شده است . این چرخ ها پیش از این در محصول دیگر کوکا با نام omniMove امتحان خود را پس داده است. این محصول تا حد زیادی کدباز است و نرم افزار آن تحت حمایت طرح BRICS Best Practices in Robotics اتحادیه اروپا است.
مشخصات سخت افزاری:
Youbot Arm: یک بازوی 5 محوره با ارتفاع 655 میلیمتر، 6 کیلوگرم وزن و بارگذاری نیم کیلوگرم ، تکرارپذیری برابر 0.1 میلی متر و فضای کاری حدود نیم متر مکعب که یک محدودیت مصرف توان 80 واتی نیز بر روی آن جهت ایمنی اعمال شده است.
Youbot Gripper: یک گیره 2 انگشتی که امکان گرفتن اشیا تا قطر 70 میلی متر را دارد.
Youbot Platform: یک بستر پویا که از 4 چرخ همه جهته تشکیل شده است. ابعاد این بستر 530 * 360 * 106 میلی متر، 15 میلی متر ، وزن کل 20 کیلوگرم، بارگذاری 20 کیلوگرم ، حداکثرسرعت 0.8 متر بر ثانیه ، ساپورت باس ارتباطی Ethercat ، و 24 ولت می باشد.
EnergySupply: دو عدد باطری 12 ولتی 5 آمپرساعت، قابل شارژ که در داخل پلتفرم قرار داده شده و می تواند حدود 90 دقیقه انرژی مورد نیاز دستگاه را تأمین نماید.
On-board PC: یک مادر برد مارک mini ITX دارای پردازنده ی مستقل ، 512 مگابایت حافظه ی رم ، 4 گیگابایت حافظه ی کامپکت فلش ، WLAN و USB که در داخل بستر پویا قرار داده شده است.
مشخصات نرم افزاری:
Open source: یک کنترلر ربات با ارتباط های باز (موقعیت، سرعت و کنترل جریان)
BRIDE: نرم افزار محیط اجرایی BRICS که بر اساس نرم افزار IDE با کد باز Eclipse نوشته شده است.
BROCRE: توابع کتابخانه ای با کد باز (BRICS Open Code Repository) که شامل آلگوریتمهای آماده در سه دسته بندی زیر می باشد.
BRICS_MM الگوریتمهای کتابخانه ای آماده که مربوط به حرکات ربات پویا می باشد (BRICS Mobile Manipulation)
BRICS_3D الگوریتمهای کتابخانه ای آماده که مربوط به درک موقعیت و مدلسازی سه بعدی می باشد.
BRICS_RN الگوریتمهای کتابخانه ای آماده که مربوط به یک هدایت مطمئن می باشد (Robust Navigation)
BLENDER: یک مدل شبیه سازی
Sample Application: مثالهای آماده برای آموزش شروع به کار ربات
kuka youbot desktop mobile manipulator for education and research
Youbot (یوبات) نام محصول جدید شرکت کوکا می باشد که یک ربات پایه پویا با بازوی 5 درجه آزادی می باشد. قسمت متحرک از یک بستر دارای 4 چرخ همه جهته Omni تشکیل شده است . این چرخ ها پیش از این در محصول دیگر کوکا با نام omniMove امتحان خود را پس داده است. این محصول تا حد زیادی کدباز است و نرم افزار آن تحت حمایت طرح BRICS Best Practices in Robotics اتحادیه اروپا است.
مشخصات سخت افزاری:
Youbot Arm: یک بازوی 5 محوره با ارتفاع 655 میلیمتر، 6 کیلوگرم وزن و بارگذاری نیم کیلوگرم ، تکرارپذیری برابر 0.1 میلی متر و فضای کاری حدود نیم متر مکعب که یک محدودیت مصرف توان 80 واتی نیز بر روی آن جهت ایمنی اعمال شده است.
Youbot Gripper: یک گیره 2 انگشتی که امکان گرفتن اشیا تا قطر 70 میلی متر را دارد.
Youbot Platform: یک بستر پویا که از 4 چرخ همه جهته تشکیل شده است. ابعاد این بستر 530 * 360 * 106 میلی متر، 15 میلی متر ، وزن کل 20 کیلوگرم، بارگذاری 20 کیلوگرم ، حداکثرسرعت 0.8 متر بر ثانیه ، ساپورت باس ارتباطی Ethercat ، و 24 ولت می باشد.
EnergySupply: دو عدد باطری 12 ولتی 5 آمپرساعت، قابل شارژ که در داخل پلتفرم قرار داده شده و می تواند حدود 90 دقیقه انرژی مورد نیاز دستگاه را تأمین نماید.
On-board PC: یک مادر برد مارک mini ITX دارای پردازنده ی مستقل ، 512 مگابایت حافظه ی رم ، 4 گیگابایت حافظه ی کامپکت فلش ، WLAN و USB که در داخل بستر پویا قرار داده شده است.
مشخصات نرم افزاری:
Open source: یک کنترلر ربات با ارتباط های باز (موقعیت، سرعت و کنترل جریان)
BRIDE: نرم افزار محیط اجرایی BRICS که بر اساس نرم افزار IDE با کد باز Eclipse نوشته شده است.
BROCRE: توابع کتابخانه ای با کد باز (BRICS Open Code Repository) که شامل آلگوریتمهای آماده در سه دسته بندی زیر می باشد.
BRICS_MM الگوریتمهای کتابخانه ای آماده که مربوط به حرکات ربات پویا می باشد (BRICS Mobile Manipulation)
BRICS_3D الگوریتمهای کتابخانه ای آماده که مربوط به درک موقعیت و مدلسازی سه بعدی می باشد.
BRICS_RN الگوریتمهای کتابخانه ای آماده که مربوط به یک هدایت مطمئن می باشد (Robust Navigation)
BLENDER: یک مدل شبیه سازی
Sample Application: مثالهای آماده برای آموزش شروع به کار ربات